Lekarze i myśliciele, jak Hipokrates i późniejszy Galenus uważani byli za pierwszych praktyków terapii fizycznej, propagowania masażu, techniki terapii manualnej i hydroterapii w leczeniu osób w 460 p.n.e. Po opracowaniu ortopedii w XVIII wieku, urządzenia takie jak Gymnasticon zostały opracowane w leczeniu wielu chorób pourazowych poprzez systematyczne ćwiczenia stawów, podobne do późniejszych, nowoczesnych stosowanych nadal w fizykoterapii.
Najstarsze udokumentowane pochodzenie rzeczywistej fizykoterapii jako profesjonalnego zawodu przypisuj się Per Henrik Ling, "Ojciec szwedzkiej gimnastyki", który założył Królewski Centralny Instytut Gimnastyczny w 1813 r. przystosowany do masażu, manualnej manipulacji i ćwiczeń. Szwedzkie słowo fizykoterapeuta sjukgymnast = ktoś zaznajomiony w gimnastyce dla tych, którzy są chorzy. W 1887 roku, fizjoterapeuta otrzymał oficjalną rejestrację przez Krajową Szwedzką Radę Zdrowia i Opieki Społecznej.
Inne kraje wkrótce podążyły tą drogą. W 1894 roku cztery pielęgniarki w Wielkiej Brytanii ustanowiły Chartered Society of Physiotherapy. Potem powstała Szkoła Fizjoterapii Uniwersytetu w Otago w Nowej Zelandii w 1913 roku i w 1914r. w Stanach Zjednoczonych College Reed w Portland, Oregon, który kształcił w rekonwalescencji medycznej
Nowoczesna fizjoterapia powstała w Wielkiej Brytanii pod koniec 19 wieku. Wkrótce później nastąpił wysyp amerykańskich ortopedów, który rozpoczął leczenie dzieci niepełnosprawnych i rozpoczął zatrudniania kobiet przeszkolonych w zakresie wychowania fizycznego, masażu i ćwiczeń naprawczych. Te zabiegi były stosowane i propagowane dalej podczas epidemii Polio 1916 roku. W czasie pierwszej wojny światowej kobiety były rekrutowane do pracy w przywracaniu sprawności fizycznej do rannych żołnierzy, a pole fizykoterapii zostało zinstytucjonalizowane. W 1918 r. termin pomoc w rekonwalescencji był używany w odniesieniu do osób praktykujących fizykoterapię. Pierwsza szkoła fizykoterapii powstała w Walter Reed Army Hospital w Washtington DC po wybuchu I wojny światowej.
Pierwsze badania nt. fizykoterapii zostały opublikowane w Stanach Zjednoczonych w marcu 1921 roku w "The Review PT." W tym samym roku, Mary McMillan zorganizował Physicotherapy Association (obecnie American Physical Therapy Association (Apta). W 1924 roku Gruzja Warm Springs Fundacja promowała użycie fizykoterapii w leczeniu polio.
Leczenie do 1940 głównie składało się z ćwiczeń i masażu i. Procedury manipulacyjne do kręgosłupa i stawów kończyn zaczęły być praktykowane, zwłaszcza w Wielkiej Brytanii na początku 1950 roku. Jeszcze w tym dziesięcioleciu, fizjoterapeuci zaczęli się poruszać poza praktyką szpitalną do klinik ortopedycznych, ambulatoriów, szkół publicznych, uczelni / uniwersytetów, centrów medycznych z zakresu geriatrii, które prowadziły centrum rehabilitacji i innych.
W 1921 roku w Stanach Zjednoczonych powstaje pierwszy związek zawodowy o nazwie American Women's Physical Therapeutic Association. Dało to początek tego, co znane jest dziś jako Apta (American Physical Therapy Association), a obecnie reprezentuje około 76.000 członków w Stanach Zjednoczonych. Rehabilitacja definiowana jest przez Apta jako: ". Kliniczne zastosowania w odnowie, konserwacji i promocji optymalnej sprawności fizycznej"